Integration von Klepsydra in das bestehende System des RACOON Labors

Institut
Lehrstuhl für Raumfahrttechnik
Typ
Semesterarbeit /
Inhalt
 
Beschreibung

In der Forschung und Entwicklung wird verstärkt auf Middlewares gesetzt, da diese eine von Sprachen und Betriebssystemen unabhängige Programmierung ermöglichen. Insbesondere in der Robotik ist das Robot Operating System (ROS) stark verbreitet und wird durch die große Open-source Community stetig mit state-of-the-art Algorithmen und Treibern für neue Sensoren versorgt. Dadurch lassen sich in kürzester Zeit komplexe Funktionen realisieren. Durch vielfältige Diagnose und Visualisierungstools können Fehler gefunden und Funktionalität geprüft werden
In der Industrie hat sich dagegen das Data Distribution Service (DDS) als meistgenutztes System etabliert. Durch kommerzielle Vertriebswege stehen hier Stabilität und Zuverlässigkeit im Vordergrund und werden durch den Support der Vertreiber garantiert.
Das Ziel dieser Semesterarbeit ist der Datenaustausch zwischen DDS, das im RACOON Simulator des LRT verwendet wird, und ROS. So sollen Visualisierungstools aus ROS bei der Entwicklung im Simulator helfen aber auch die vielen verfügbaren Algorithmen aus ROS im Simulator eingebunden werden können. Die neue übergeordnete API, Klepsydra, soll genau dies ermöglichen und im Rahmen dieser Arbeit integriert werden.

Schwerpunkte:

  • Integration von Klepsydra als übergeordnete API Schicht in das RACOON System
  • Einbinden von ROS in Klepsydra
  • Nachweis der Funktionalität anhand von
    • Datenaustausch zwischen DDS und ROS
    • Verwendung von mindestens einem Algorithmus in ROS mit RACOON Daten
    • Visualisierung von Daten aus dem RACOON Simulator in den von ROS gestellten Visualisierungstools (z.B. rviz, Gazebo)
Voraussetzungen
  • Programmierkenntnisse (C/C++)
  • Selbstständiges Arbeiten
  • Von Vorteil: Kenntnisse von Robot Operating System (ROS), Data Distribution Service (DDS) oder anderen Middlewares
Verwendete Technologien
RACOON
Tags
RACOON, ROS, DDS, Middleware
Möglicher Beginn
sofort
Kontakt
Nicolas Zunhammer
Raum: MW2616
Tel.: 089 289-16015
n.zunhammertum.de
Ausschreibung