Echtzeitfähige Trajektorienplanung mit einer Risikobewertung für autonome Fahrzeuge

Institut
Lehrstuhl für Fahrzeugtechnik
Typ
Semesterarbeit / Masterarbeit /
Inhalt
experimentell / theoretisch /  
Beschreibung

Die Planung sicherer Trajektorien autonomer Fahrzeuge stellt bis heute eine große Herausforderung dar. Insbesondere durch fremde Verkehrsteilnehmer entstehen Unsicherheiten, die in der Trajektorienplanung berücksichtigt werden müssen. Diese Unsicherheiten können im Sinne einer Trajektorienplanung als Kollisionswahrscheinlichkeiten interpretiert werden und stellen damit ein Risiko für alle Verkehrsteilnehmer dar. Im aktuellen Stand der Technik wird dieses Risiko nicht explizit bei der Berechnung von Trajektorien berücksichtigt.

Ziel dieser Arbeit ist es, einen Trajektorienplaner für autonome Fahrzeuge weiter zu entwickeln, der eine aktive Bewertung und anschließende Verteilung von Risiko ermöglicht. Dabei soll der Fokus auf der Reduzierung der Rechenzeit des Algorithmus dienen, um schließlich eine systematische Optimierung der Kostenfunktion zu ermöglichen. Als Simulationsumgebung soll dabei die öffentlich verfügbare Plattform CommonRoad dienen.

 

Folgende Arbeitspakete umfasst die zu vergebende Studienarbeit:

  • Literaturrecherche und Aufzeigen des Stands der Technik von Algorithmen für die Trajektorienplanung
  • Weiterentwicklung eines bereits vorhandenen Ansatzes zur Trajektorienplanung
  • Optimierung des Algorithmus hinsichtlich Echtzeitfähigkeit
  • Integration einer Risikobewertung in die Kostenfunktion des Trajektorienplaners
  • Entwicklung einer Methodik zur systematischen Optmierung der Kostenfunktion des Planungsalgorithmus auf Basis einer vorhandenen Szenarienbibliothek
  • Validierung der optimierten Trajektorie gegenüber dem Stand der Technik
Voraussetzungen

Programmierkenntnisse (vorzugsweise mit Python)

Idealerweise Grundkenntnisse in Optimierungsverfahren

Tags
FTM Studienarbeit, FTM Fahrdynamik, FTM Geisslinger
Verwendete Technologien
Python
Möglicher Beginn
sofort
Kontakt
Maximilian Geißlinger, M.Sc.
Raum: MW 3505
Tel.: 08928915386
geisslingerftm.mw.tum.de